В XV—XVII ст. у зв'язку з удосконаленням методів землеробства степові області України стають придатними для ведення землеробства (до цього землеробство було переважно в лісовій зоні). Шляхта Речі Посполитої починає вимагати привілеї на землю у степових областях України. Утворюються величезні панські маєтки, які вирощують зерно для експорту в Європу. Люди, які проживають на цих землях передаються шляхті разом із землею (земля чогось варта лише тоді, коли її є кому обробляти). Людей це не влаштовує і велика кількість їх іде далі в степи, куди з часом також можуть прийти пани. Саме ці люди і поповнюють склад козаків.

Гніт змушував українців тікати з освоєних місць на південь, у вільні степи, які у народі називали Диким Полем. Тут не було ні селищ, ні міст, та ніякої влади. Щоб не загинути від голоду чи не стати жертвами хижаків чи татар, втікачі озброювались та гуртувались у самоврядні громади. Їх зброєю були списи, луки, сокири та шаблі.

Гуртуючись, вільні люди влаштовували тимчасове житло, вели спільне господарство: збирали мед диких бджіл, вичиняли шкури, в'ялили м'ясо та рибу. На початку зими втікачі крадькома поверталися до своїх домівок.

Важливе значення у формуванні українського козацтва має розвиток міжнародної работоргівлі і кріпостного ладу починаючи з XIV ст.

Українці, місцеве населення тодішньої України, або, як тоді її називали, Південно-Західної Русі, потрапило в жахливе становище.

Козак та козачка, гравюра Боплана, 1650 р.

Причиною цього став розвиток міжнародної рабовласницько-феодальної системи. Вона отримала найбільший розвиток, з одного боку, в Західній Європі (Священна Римська Імперія і залежні від неї держави, такі як Річ Посполита), з іншого - на просторах Азії і Африки (Візантія і пізніше утворена на її землях мусульманська імперія з центром в Стамбулі). Таким чином, жителям України загрожувало рабство з двох сторін — зі сторони польських магнатів, які отримували від королів Речі Посполитої права на володіння українськими землями і населенням, і зі сторони татарських степових загонів, які приходили в Україну з південного сходу — зі степів і Криму. Кількість цих загонів постійно зростала внаслідок занепаду і розпаду Золотої Орди. Вони забезпечували собі життя работоргівлею — продажем бранців у грецькі і італійські колонії на узбережжі Чорного моря, а пізніше — в ці самі міста, але вже як міста Кримського ханства  — держави, залежної від імперії Османів. Тому татари під час нападу на українські села зазвичай вбивали старих, немовлят і непридатних до невільницьких робіт людей, забирали чоловіків і жінок, село грабували і спалювали. Після цього бранців ділили між собою та тягли через степи до Криму. Як правило, звідси їх везли на невільницькі ринки Стамбула-Царгорода. А вже звідти бранці потрапляли в усі куточки тогочасної Османської імперії  — Єгипет, Сирію, Аравію, Персію, Туркменистан, на Балкани.

Проте, незважаючи на небезпеку, кількість бажаючих іти в степи росла, чому сприяли чутки про великі незаймані багатства Дикого поля. Наприкінці XV століття з'являються так звані «козаки-угодники». Так називали селян і городян, які на теплий період ішли на промисел з дозволу панів, віддаваючи їм 1/10 частку здобичі.

У степах козакам не раз доводилося вступати в сутички з татарами, які використовували Дике поле як пасовище для своїх табунів. В ці часи багато козаків гинуло і потрапляло у полон, проте й козаки часто били татар, відбираючи у них зброю і худобу, яку ділили між собою порівну. У Никонівському літописі під 1444 роком уперше згадується про козаків (рязанських), які допомагали Московському князівству у війні проти татар. З кожним роком число ватаг «уходників» збільшувалась. Усі ці ватаги, як правило, діяли окремо одна від одної, тому не могли вести широких бойових дій.

У першій половині 16 століття кількість їх ставала все більшою, і з напіввійськового промислу козацтво перетворювалося на окремий стан тогочасного українського суспільства. Вироблялися і усталювалися військова організація, адміністративний устрій, закони і звичаї. В цей час пани, власники великих земель степового прикордоння, організовують оборону населення (їхні замки були єдиним укриттям від набігів татар). Вони вперше залучають козаків до польової сторожі, яка тоді була не постійною, а тільки на час потреби та в часи польових робіт.

Ю.Брандт. Повернення козаків з походу

Т.Калинський. Козак з головою татарина

Не раз козацтво починало народні повстання проти національного та релігійного гніту шляхетської Польщі. Зі свого боку Польща намагалася використовувати козаків як військову силу для захисту від нападів татар і турків, задля чого з козаків було утворено реєстрові полки, що перебували на військовій службі у польської держави. Реєстровики залучалися також до військових дій у війнах зі шведами, московитами, німцями.